{"id":49634,"date":"2023-08-21T08:19:54","date_gmt":"2023-08-21T06:19:54","guid":{"rendered":"https:\/\/autoestrada.ch\/?p=49634"},"modified":"2023-08-21T08:19:57","modified_gmt":"2023-08-21T06:19:57","slug":"le-chien-robotique-qui-court-presque-tout-seul","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/autoestrada.ch\/fr\/le-chien-robotique-qui-court-presque-tout-seul\/","title":{"rendered":"Le chien robotique qui court (presque) tout seul"},"content":{"rendered":"\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La passion du Laboratoire de conception et de fabrication de robots par informatique (CREATE) est de trouver de nouvelles m\u00e9thodes pour concevoir des robots tout en leur donnant des habilit\u00e9s in\u00e9dites. C\u2019est ainsi que la professeure Josie Hughes et deux chercheurs ont utilis\u00e9 ChatGPT pour mettre au point une pince robotique destin\u00e9e \u00e0 la cueillette des tomates. Ou que Micka\u00ebl Achkar a fabriqu\u00e9 un robot chien \u00e0 partir de donn\u00e9es de capture de mouvements. Pour son projet de master, il a utilis\u00e9 les informations biologiques pour conceptualiser de mani\u00e8re plus intelligente et fabriquer un robot toutou qui court tout seul une fois lanc\u00e9.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u00ab Le but \u00e9tait de cr\u00e9er un robot qui reprend les caract\u00e9ristiques d\u2019un animal, sachant que les animaux comme les humains pr\u00e9sentent une diversit\u00e9 \u00e9norme de mouvements, mais que la plupart des t\u00e2ches d\u00e9pendent de quelques articulations \u00bb, explique l\u2019\u00e9tudiant. En d\u2019autres termes, il s\u2019agissait de s\u2019inspirer du contr\u00f4le moteur de l\u2019animal pour guider la conception d\u2019un robot.<\/p><div class=\"autoestrada-nel-contenuto autoestrada-entity-placement\" id=\"autoestrada-718846067\" style=\"position: relative;padding: 30px;border: 2px solid red;margin: 25px auto 35px;text-align: center;width: fit-content;\"><div class=\"autoestrada-adlabel\">Annonce<\/div><div id=\"autoestrada-859176773\"><!-- START ADVERTISER: from tradedoubler.com -->\r\n<script type=\"text\/javascript\">\r\nvar uri = 'https:\/\/impfr.tradedoubler.com\/imp?type(img)g(25401758)a(2263928)' + new String (Math.random()).substring (2, 11);\r\ndocument.write('<a href=\"https:\/\/clk.tradedoubler.com\/click?p=320153&a=2263928&g=25401758\" target=\"_BLANK\"><img src=\"'+uri+'\" border=0><\\\/a>');\r\n<\/script>\r\n<!-- END ADVERTISER: from tradedoubler.com -->\r\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Th\u00e9oriquement, Micka\u00ebl aurait pu choisir une sauterelle, une fourmi, un \u00e9l\u00e9phant ou un gu\u00e9pard. Mais le choix du chien s\u2019est impos\u00e9. \u00ab Nous avons trouv\u00e9 un riche set de donn\u00e9es issues de captures du mouvement d\u2019un chien, de surcroit disponible en open source \u00bb, justifie l\u2019\u00e9tudiant. La premi\u00e8re \u00e9tape a consist\u00e9 \u00e0 extraire les donn\u00e9es des mouvements synergiques puis \u00e0 les organiser afin de pouvoir les \u00ab r\u00e9sumer \u00bb de fa\u00e7on pertinente. La m\u00e9thode s\u2019appelle l\u2019analyse en composantes principales. Sch\u00e9matiquement, elle permet de d\u00e9composer les donn\u00e9es en plusieurs vecteurs pour en d\u00e9gager les grands axes de la structure des mouvements et d\u00e9finir les sp\u00e9cifications pr\u00e9cises du robot.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Du m\u00e9tal, des poulies, du fil et des vis<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Le r\u00e9sultat est un robot chien sym\u00e9trique sur l\u2019axe de sa longueur. De chaque c\u00f4t\u00e9, deux pattes dot\u00e9es de trois articulations chacune, toutes coupl\u00e9es entre elles. C\u2019est l\u00e0 que r\u00e9side toute la subtilit\u00e9. Cela permet de reproduire le mouvement de course d\u2019un chien et d\u2019en acqu\u00e9rir toute l\u2019agilit\u00e9. La conception du robot optimis\u00e9e, sa fabrication n\u2019a requis que quelques \u00ab os \u00bb m\u00e9talliques, des poulies construites \u00e0 l\u2019imprimante 3D pour les articulations, de fins c\u00e2bles pour les tendons et quelques vis.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Afin de voir si le robot \u00e9tait vraiment fonctionnel, les scientifiques ont achet\u00e9 un tapis roulant. La surprise a \u00e9t\u00e9 de voir que le robot chien, une fois lanc\u00e9, est capable de courir tout seul sans devoir recourir \u00e0 des moteurs pour son contr\u00f4le. \u00ab On s\u2019est demand\u00e9 si c\u2019\u00e9tait d\u00fb au hasard, mais j\u2019ai chang\u00e9 un peu la conception et \u00e7a n\u2019a plus march\u00e9. \u00bb Un contrepoids est toutefois n\u00e9cessaire pour maintenir le cycle une fois lanc\u00e9, tel un pendule. \u00ab Il permet d\u2019injecter de l\u2019\u00e9nergie, selon un principe que l\u2019on appelle la r\u00e9sonnance \u00bb, pr\u00e9cise l\u2019\u00e9tudiant. \u00ab Nous avons dessin\u00e9 le corps afin qu\u2019il r\u00e9agisse automatiquement de lui-m\u00eame, de la m\u00eame mani\u00e8re qu\u2019une truite se met \u00e0 nager lorsqu\u2019elle retrouve l\u2019eau \u00bb, r\u00e9sume Francesco Stella, doctorant au CREATE et qui a supervis\u00e9 le travail.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Synergiser les articulations<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Le robot poss\u00e8de quand m\u00eame des moteurs, afin de permettre une diversit\u00e9 de mouvement. Le chien pourrait par exemple sauter ou franchir des obstacles sans le soutien du contrepoids. \u00ab Gr\u00e2ce aux moteurs, on voudrait pousser le mod\u00e8le plus loin, mais en l\u2019\u00e9tat il reste assez fragile \u00bb. Micka\u00ebl le teste quand m\u00eame, lui mettant un b\u00e2ton dans les pattes pour entraver sa course. Le toutou robot se remet automatiquement \u00e0 galoper avec l\u2019agilit\u00e9 de ses quatre membres. Sur son tapis de course, il peut atteindre les 6 km\/h sans faiblir.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u00ab L&rsquo;objectif n&rsquo;est pas de rivaliser avec les robots chiens contemporains de tr\u00e8s haute technologie, mais plut\u00f4t de proposer une approche alternative bio-inspir\u00e9e qui consiste \u00e0 se concentrer sur la conception du corps et ses propri\u00e9t\u00e9s passives pour ainsi simplifier le contr\u00f4le et maximiser les capacit\u00e9s. Cette fa\u00e7on de concevoir les choses, en synergisant les articulations, se r\u00e9v\u00e8le d\u00e9j\u00e0 \u00eatre utile pour reproduire des mains robotiques ou d&rsquo;autres parties du corps \u00bb, explique Micka\u00ebl. Ce travail a \u00e9t\u00e9 soumis pour publication et devrait sortir dans une revue scientifique au cours des prochains mois. Son master en robotique en poche, Micka\u00ebl va de son c\u00f4t\u00e9 retourner au Canada, \u00e0 Montr\u00e9al. Apr\u00e8s un Bachelor \u00e0 l\u2019Universit\u00e9 McGill en g\u00e9nie m\u00e9canique, l\u2019EPFL a \u00e9t\u00e9 sa parenth\u00e8se europ\u00e9enne, choisie pour son excellence et son implantation francophone. Elle lui a permis de se d\u00e9couvrir une passion pour la robotique.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Texte EPFL &#8211; Image \u00a9 Alain Herzog\/EPFLFrancesco Stella, doctorant au CREATE, et Micka\u00ebl Achkar. \u00a9 Alain Herzog\/EPFL<\/p>\n\n\n\n<div class=\"aes-custom-banner\">\n<!-- START ADVERTISER: from tradedoubler.com -->\n<script type=\"text\/javascript\">\nvar uri = 'https:\/\/imp.tradedoubler.com\/imp?type(img)g(21064792)a(2367411)' + new String (Math.random()).substring (2, 11);\ndocument.write('<a href=\"https:\/\/clk.tradedoubler.com\/click?p=232582&#038;a=2367411&#038;g=21064792\" target=\"_blank\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" src=\"'+uri+'\" width=\"300\" height=\"250\" border=\"0\"><\/a>');\n<\/script>\n<!-- END ADVERTISER: from tradedoubler.com -->\n<\/div>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>La passion du Laboratoire de conception et de fabrication de robots par informatique (CREATE) est de trouver de nouvelles m\u00e9thodes pour concevoir des robots tout en leur donnant des habilit\u00e9s in\u00e9dites. 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